codesys电子凸轮指令分析

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一、如何修改凸轮关键点

①新建CAM凸轮表系统会自动生成MC_Cam_REF类型的数据结构和SMC_CAMXYVA结构类型的数组，要修改关键点就需要理解者两个数据结构。MC_Cam_REF定义起点、结束点等，SMC_CAMXYVA定义每个关键点的位置、速度等并合成一个数组。如下图后台工程新建的凸轮表及数据，可以程序中在此基础上直接修改关键点。

如将第1个关键点位置改为（200,200）CAM_A[0].dx:=200;CAM_A[0].dy:=200;

②完全新建一个凸轮表数据：

第一步定义MC_Cam_REF类型的数据结构Cam_Mum、定义SMC_CAMXYVA结构类型的数组Cam_Mum_Arr

第二步给Cam_Mum参数赋值，根据需求设置关键点并给Cam_Mum_Arr参数赋值。

数组Cam_Mum_Arr如何与Cam_Mum关联？取Cam_Mum_Arr首地址赋值给Cam_Mum.pce即可。

二、凸轮偏移Offset和缩放比例Scaling

CAMIN凸轮指令提供偏移Offset和缩放比例参数Scaling：

主轴MasterOffset, MasterScaling:主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的X作为作为凸轮的输出：

X = MasterScaling*MasterPosition + MasterOffset

因此，如果主轴的比例大约1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于1，速率将会随之降低。

从轴SlaveOffset, SlaveScaling:**如果从轴的比例值大于1，电子凸轮将会以高速运行，如果此值小于1，速度值将会随之降低，计算公式：

Y = SlaveScaling*CAM( X ) + SlaveOffset

值SlaveScaling > 1 导致凸轮效果的拉伸，从轴的范围将会增加；相应的‘’如果 SlaveScaling < 1 将会导致一个收缩。

PS：从上面的计算公式可知，主从轴运行方向不一致时修改MasterScaling或SlaveScaling设置为负数即可。比如主轴一般位置设置为0~360，如果主轴反向运动将MasterScaling设置为-1，否则从轴不会运动也不会报错。

三、凸轮结束判断

理解凸轮结束点需要理解ENDofprofile（凸轮结束时周期运行输出一个任务周期的脉冲，非周期运行一直输出高电平）何时产生。

ENDofprofile为ON的那个周期PLC还在给伺服最后一段位移。

我们一般用这个信号判断凸轮一个周期运行结束，上升沿使能MC_CAMout指令分离同步，分离动作会在这个周期马上生效，然后从轴处于持续运行模式。就算凸轮结束点的速度设置为0，但是在分离这个周期速度不是为0的，因为还有最后一个周期的位移，然后从轴就会以这个周期位移为速度持续运行，如果不停止会导致位置偏差，所以最好MC_CAMout后用MC_STOP停止，或者用ENDofprofile信号的下两个周期使能MC_CAMout。

四、MC_CAMOUT

1.此功能块将从轴与主轴立刻分离。

2.如果轴没有在synchronized_motion状态，执行该轴会报错（ErrorCode=34，比如经常出现凸轮分离时报34，就有可能是逻辑上多次触发了）。

3.使能凸轮分离后，轴状态为continuous_motion（速度为0也是continuous_motion状态），既如果分离时轴速度不为0，轴会以此时的速度匀速运行，一般与MC_Stop等配合使用。

五、Cam的非周期运行

A．参数Periodic=False为非周期。

如下图，一个凸轮周期结束后EndOfProfile输出为True，如果MC_CamIn的使能条件不为False，EndOfProfile一直输出为True。

应注意EndOfProfile为True的第一个周期从轴速度不一定为0，如果用EndOfProfile电平触发MC_CAMout应特别注意。

MC_Camout使用后该轴处于continuous_motion状态，如果该状态保持65535个循环周期轴将报错SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION （34），所以建议MC_camout与MC_Stop或MC_Halt一起使用。

B．参数Periodic=False为非周期，凸轮运行完一个周期后从轴还是处于synchronized_motion状态，但是不管主轴是否运行、凸轮结束点速度是否为0，从轴都不会运行

（PS如果在参数EndOfProfile为True的第一和二个周期触发MC_CAMout指令会使轴为continuous_motion状态，且速度可能不为0，请参照A部分）.