使用MagicWorks Tuner采集伺服曲线

zhuangyh

1、打开Tuner软件，新建对象。选择需要采集曲线的伺服(可通过搜索通讯连接选择对应的伺服),对象类型选择：自选曲线。如 图（1）所示

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图1
2、采集类型选择默认：无响应类型，只记录数据
3、根据需要采集的曲线类型，进行勾选。最多可同时采集4条曲线。如图2所示。

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图2
4、根据实际情况填写采集周期nT以及采集点数N
采集周期nT的基数为位置环运行周期T，以A4伺服为例则0.0625ms1个位置环周期T，nT则多少个位置环周期采集1个数据点。总共采集N个数据点生成一条曲线。
如图2所示，则16个位置环周期采集1个数据点，一共采集1000个数据点生成一条曲线
5、监控方式：
循环监控：触发启动后开始采集数据生成曲线，完成后自动触发采集下一条曲线。触发停止曲线记录则停止
单次读取：触发启动采集生成一条曲线后停止。
6：触发类型
无：默认为无触发类型，则按下启动后立即采集数据，生成曲线
条件触发：根据触发类型、触发沿、触发门阈值。满足条件时才生成曲线。
例：触发类型：转矩反馈值，触发沿：上升沿，触发阈值800。 则当伺服反馈转矩触发800‰的上升沿时开始生成曲线
7：预触发设定
起点偏移百分比，在触发类型位条件触发时生效。以条件到达时的前x%的点数为起点生成曲线