绝对值编码器电机，使用轴Setposition指令时遇到的位置丢失。

陈鑫浩 · 发表于 2024-7-3 20:06:37

在客户现场遇到的一个问题，现场使用的绝对值编码器，客户要求一个按钮，能够将当前的位置设置为0位，所以在程序里用了轴Setposition指令来置0。发现在使用这个指令后，运动轴，再断电重启，轴位置出现改变，查看驱动器240；242号参数，也都发生了较大改变。之后删除轴Setposition改用Home指令置0，现象消失。现象目前只发现存在绝对值编码器上，推测是否是Setposition指令与绝对值编码器的保持逻辑有部分冲突，导致这一现象。

yanxinyue · 发表于 2025-5-29 12:24:43

MC_SetPosition指令，设置轴当前位置。不会改变伺服的位置，PLC断电重启，读轴指令会根据伺服的IO映射，读到对应位置。
即：原本，轴位置=伺服位置
调用指令后，伺服位置不变，轴位置变为设定值
断电重启后，PLC读伺服位置，轴位置=伺服位置*量纲比例
可以使用SMC_SetPersistPos，这条指令可以保存掉电前的圈数，重新上电后根据圈数和轴当前坐标计算出ActPos，此指令配合MC_SetPosition指令使用，Enable触发一次，就启用功能了。取消功能，重新下载硬件组态