402轴的几种控制模式及控制方法

cailei

一：轮廓位置模式（pp）控制相关参数：
控制模式6060:1
控制字6040:6-7-15（伺服使能）---31（定位触发）
目标位置:607A
轮廓运行速度:6081

二：轮廓速度模式（pv）

控制相关参数：
控制模式6060:3
控制字6040:6-7-15（伺服使能）
目标速度:60FF

三：轮廓转矩模式（pt）
控制相关参数：
控制模式6060:4
控制字6040:6-7-15（伺服使能）
目标转矩:6071
速度限制:607F

四：周期同步位置模式（csp）
控制相关参数：
控制模式6060:8
控制字6040:6-7-15（伺服使能）
目标位置:607A



五：周期同步速度模式（csv）
控制相关参数：
控制模式6060:9
控制字6040:6-7-15（伺服使能）
目标速度:60FF



六：周期同步转矩模式（cst）
控制相关参数：
控制模式6060:10
控制字6040:6-7-15（伺服使能）
目标转矩:6071


速度限制:607F